近些年，隨著科技的不斷發(fā)展，我們見識到很多有趣的機(jī)器人類型，擁有公民身份的機(jī)器人索菲亞、可奔跑可跳躍可旋轉(zhuǎn)的機(jī)器人Atlas，能夠與人共舞的機(jī)器人萊卡狗、意大利的半人馬機(jī)器人……今天，要給大家介紹一給個可以自學(xué)滑冰的機(jī)器人——Skaterbots。

作者：第五先森

編輯：徐小編

該款機(jī)器人是瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院(ETH Zurich)計算機(jī)器人實驗室設(shè)計制造的，

Skaterbots采用腿輪混合式結(jié)構(gòu)，具有腿式和輪式系統(tǒng)的多功能性，將機(jī)動輪放在機(jī)器人腿上，除了提供支撐，在需要的時候還可以選擇切換到腿部運動。通過組合腿和輪子提供的額外靈活性，腿輪式精確協(xié)調(diào)的自由度，能夠做出平衡、優(yōu)雅、高效、復(fù)雜的動作，不信看看下面的動圖。

急停、原地轉(zhuǎn)向、移動和滑動的完美組合，簡直行云流水，

看著它，有沒有想起我們小時候溜冰的樣子，累了，就急停休息一下;無聊了，就原地轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)打發(fā)一下時間，開心了，滑到忘我，動作流暢優(yōu)美。

3D打印的模塊化部件，這樣的設(shè)計有點類似于樂高，具有以下優(yōu)點：

一、該款機(jī)器人具有良好的組裝性、易于拼接、制作簡單、便于維護(hù)，

二、擴(kuò)展性很強(qiáng)，混合搭配不同類型的伺服電機(jī)，3D打印連接器，車輪和支腳，就創(chuàng)造出了獨特的機(jī)器人。

三、采用3D打印技術(shù)，很好的減輕了機(jī)器人本身的自重，減少了對伺服電機(jī)的壓力，

Skaterbots之所以可以在冰面上來去自如，除了它獨特的結(jié)構(gòu)之外，就在于它的交互式設(shè)計系統(tǒng)。

每個硬幣都有兩面，腿輪式結(jié)構(gòu)、易組裝性和可擴(kuò)展性等這些在我們看起來都是優(yōu)點，可正是因為這些不可控因素，使得精準(zhǔn)的控制成為一個難題。為此，研發(fā)團(tuán)隊專門開發(fā)了一套敏感性分析的計算工具進(jìn)行仿真，并研發(fā)了一套交互式設(shè)計系統(tǒng)，這套系統(tǒng)支持手動，半自動，全自動的設(shè)計探索優(yōu)化。除了自動規(guī)劃設(shè)計之外，用戶可以通過這套系統(tǒng)自己規(guī)劃和設(shè)計機(jī)器人的姿態(tài)路徑，真正意義上實現(xiàn)定制化的服務(wù)。

Skaterbots通過向前伸展前腿以降低重心，并且前伸之后形成了一個穩(wěn)定的多邊形，進(jìn)而，保持了機(jī)器人整體的平穩(wěn)性。

在機(jī)器人行進(jìn)的過程中，最重要的就是對平衡的掌控，在高速運動過程中，平衡還是相對比較好掌控的，可是一旦減速，機(jī)器人就會失去平衡。

馬克 ?雷波特認(rèn)為，要想讓機(jī)器人像人和動物一樣自由的運動，必須讓機(jī)器人具備以下三項能力：

1.平衡性和動態(tài)運動能力2.對于運動的控制能力3.移動感知能力。前兩項Skaterbots可謂是盡善盡美，當(dāng)然它的移動感知能力也不弱。頭部的攝像頭不僅可以進(jìn)行路況識別并及時避開障礙物，還可以通過觀察進(jìn)行視覺學(xué)習(xí)，據(jù)說，它看到一個溜冰者在冰上的動作后，就可以自己學(xué)會滑冰!

如果你認(rèn)為這款機(jī)器人僅僅只會滑冰，那你就想簡單了，它還可以完成陪運動員們一起訓(xùn)練等任務(wù)。

看到這里，滑冰僅是它學(xué)習(xí)的一個動作，不要忘記它的變身技能，它最大的優(yōu)點就是個性化定制，它的設(shè)計者希望它最終能在搜索和救援任務(wù)中發(fā)揮作用。

說到會滑冰的機(jī)器人，除了這個四足腿輪混合式Skaterbots，小編還想到那個自稱世界上第一個滑冰機(jī)器人的美國水陸兩棲機(jī)器人Velox。

這款機(jī)器人依據(jù)仿生學(xué)原理，兩側(cè)“長”有一對波浪形飄帶，它們類似魚類的鰭，能為機(jī)器人的前進(jìn)、轉(zhuǎn)向提供動力，并以雙曲線模式移動，鰭和片使Velox高效且超靈活。機(jī)器人可以立即反轉(zhuǎn)方向或快速轉(zhuǎn)彎。

Skaterbots和Velox目前均處于概念驗證階段，但它們極強(qiáng)的適應(yīng)能力意味著它們具有許多潛在的應(yīng)用場景。相信在不遠(yuǎn)的未來，它們能夠在各國工程師的共同努力下適用于更多的場合，成為我們生活中的可靠幫手。

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