(相關(guān)資料圖)

自動(dòng)駕駛是集感知、決策、交互于一體的技術(shù)。環(huán)境感知能力作為自動(dòng)駕駛的第一個(gè)環(huán)節(jié)，是車輛與環(huán)境交互的紐帶。通過"攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)"等各類傳感器設(shè)備，感知環(huán)境的手段日趨多元化。同時(shí)，在平臺(tái)層面感知決策處理能力的提升，平臺(tái)算力和感知算法的效率提升和創(chuàng)新，也成為了車企發(fā)展智能駕駛能力的關(guān)鍵。

NuScenes挑戰(zhàn)賽，作為檢驗(yàn)感知算法在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域相關(guān)任務(wù)性能的試金石，自數(shù)據(jù)集公開以來，吸引了來自全球各地的研究團(tuán)隊(duì)的結(jié)果提交。

在最新一期所公布的競(jìng)賽測(cè)評(píng)榜單中，全球領(lǐng)先級(jí)AI算力基礎(chǔ)設(shè)施提供商----浪潮信息憑借Inspur-DABNeT4D登頂自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集NuScenes 純視覺3D目標(biāo)檢測(cè)任務(wù)榜單，并將關(guān)鍵性指標(biāo)NuScenes Detection Score（NDS）提高至62.4% 。

除傳統(tǒng)的自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)公司和造車企業(yè)之外，人工智能平臺(tái)廠商、算力廠商也開始逐步關(guān)注和投入自動(dòng)駕駛的技術(shù)研發(fā)。那么，未來自動(dòng)駕駛感知技術(shù)究邁向如何的路徑發(fā)展，逐步實(shí)現(xiàn)大規(guī)模的量產(chǎn)落地？

本文試圖從浪潮信息在NuScenes榜單上的感知模型解讀出發(fā)，來一窺自動(dòng)駕駛的感知技術(shù)發(fā)展。

從自動(dòng)駕駛的分級(jí)來看，當(dāng)前的自動(dòng)駕駛技術(shù)，隱隱可以看出2個(gè)流派，一個(gè)是以直接實(shí)現(xiàn)L4級(jí)自動(dòng)駕駛為目標(biāo)的激進(jìn)派，一個(gè)是從L2級(jí)輔助駕駛開始，逐步提升自動(dòng)駕駛等級(jí)的漸進(jìn)派。但無論是L2級(jí)的輔助駕駛還是L4級(jí)的自動(dòng)駕駛，從整體架構(gòu)上看，都可以大致分為感知、決策和控制3部分。感知是自動(dòng)駕駛汽車的眼睛，和人類的眼睛為大腦提供了70%以上的信息類似，感知系統(tǒng)也為自動(dòng)駕駛車輛提供了車輛外部環(huán)境信息輸入。自動(dòng)駕駛的感知依賴于各種車載傳感器的信息輸入，包括攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)等。其中最核心的就是攝像頭和激光雷達(dá)。

圖 1（上）：自動(dòng)駕駛架構(gòu)組成 。圖 2（下）：3D目標(biāo)檢測(cè)示意圖， 3D目標(biāo)被定義為一個(gè)長(zhǎng)方體，(x,y,z)是長(zhǎng)方體的中心坐標(biāo)，（l,w,h）是長(zhǎng)寬高信息，θ是航向角，比如長(zhǎng)方體在地平面的偏航角，class是3D目標(biāo)的類別。vx、vy描述3D目標(biāo)在地面上沿x軸和y軸方向的速度。

關(guān)鍵詞： 激光雷達(dá) 浪潮信息 目標(biāo)檢測(cè) 可以看出 創(chuàng)業(yè)公司